網站減少的原因之一是，網站存檔舊內容在技術上很困難，成本也很高，這個問題不僅僅是在中國才有。

• https://cn.nytimes.com/business/20240605/china-internet-censorship/

上個週末整理書籤，發現大概死了 25% 的連結，另一方面發現有一些看起來比較「傳統」的網站雖然還活著，可是反過來說，我現在 Google 也很少搜尋到這種網站，感覺老網站死掉是一回事，然後被 SEO 過濾掉是另外一個問題。 P.S. 有些書籤是 10 年前左右加的

背景 (Context)​

作為一個理工死宅男，我想做機器人妹抖 (Maid)。

靈感​

事後整理了一下思緒，我想一切的起因來自這則貼文：

https://t.co/QcYEAUBqBV pic.twitter.com/kLkziAlPVj

— jet (@natwjeq) February 20, 2025

這個貼文包含了兩個實體：Clone 和足立レイ，等等我會稍做解釋。

關於足立レイ的具體資訊可以從萌娘百科了解，簡單來說它是一個 ACG 圈的原創角色，然後作者有愛到造了一個等身大小的機器人。可以在作者的 Twitter 帳號 (@missile_39)看到各種關於足立レイ的貼文，並且機器人看起來被安置在一個像是電子實驗室的空間中。

另外一件事則是前幾天 (2025-02-20) Clone 發布了一支影片：

Protoclone, the world's first bipedal, musculoskeletal android. pic.twitter.com/oIV1yaMSyE

— Clone (@clonerobotics) February 19, 2025

內容就是一個神似 Westworld 中的機器人被吊著抽搐（？）的畫面。

對於 Clone 不熟悉的讀者，我這邊稍微介紹一下，Clone 在研發"仿生機器人"的方向與主流機器人公司不同的地方在於它們是在基於人類骨骼的骨架上附上基於液壓的仿生肌肉來製作機器人的肢體，而不是直接「把基於電機的機器關節打造成人形」的形式，後者是包含波士頓動力和 Tesla Optimus 等知名公司製造人形機器人的方式。

批判與反思​

對於 Clone 的貼文，大部分留言的反應是感到不安，一來是 Clone 的配樂有意的製造驚悚的氣氛，而「像人一樣的肢體抽搐」更是命中了不少人的恐怖谷，更有人批評「開發團隊甚至不能讓它做出有意義的動作，只是讓特定的組件做動而已，這裡沒有新聞」。

事實是，足立レイ的貼文出現在我的 Twitter 動態牆上時，大部分都是坐在椅子上的擺拍，它的本質就像一個二次元角色的巨大手辦而已，對於這些貼文我的心態大部分是嗤之以鼻的。

另一方面，一些 Clone 更早的影片中，那栩栩如生的手臂確實讓不少人感到驚豔，不過背景的噪音透漏的是旁邊有一組體積異常龐大的驅動裝置在做動¹：

因此不論 Clone 在鏡頭前呈現多少東西，只要開發者沒有辦法微縮化那坨液壓驅動系統，就不可能實現真正意義的實用化人形機器人。

不過話說回來，挑別人毛病容易，我呢？作為一個想開發類似的東西後進者有沒有因此學到什麼？

過程與中間狀態​

讓我們來想像，起點是空無一物；終點是實用化的人形機器人，那麼中間的過度狀態是什麼？我該如何設定階段性目標 (milestone)?

實用化人形機器人理論上應該具備自然人的大部分能力，因此如果我把問題反過來思考會發生什麼事？起點是自然人；終點是死物。

我們會發現這是一個失能 (Disable) 的過程：從一個功能完全正常的人，經歷輕度、中度、重度、極重度殘疾直到不再被承認為活物。

採用這個視角看待問題會有一個好處，那就是殘疾這件事是已經被經過系統化討論與歸納的主題，各國對於殘疾等級都有一定的規範與定義，作為開發者在這個問題上就不太需要重複造輪子去定義中間的過度狀態了。

接著我們再把這個人類失能的過程反過來看，變成賦能 (Enable)，從死物、極重度、重度、中度、輕度殘疾到正常人，就是一個實用化人形機器人的開發路徑了：

說到人形機器人，不少人或許會想到波士頓動力或是 Tesla 的 Optimus，不過我這邊想聚焦在「自製」這一個範疇。想要自製人形機器人的人，我不是第一個，也不會是最後一個，例如：

• メカニカルガール@第0研究室[足立レイ]
• MaSiRo Project
• David Browne

這些創作者往往較著重於頭部與手部，或是由外而內的方式去模仿人類的外貌，不過對此我有不一樣的看法，分別從幾個角度切入。

皮質小人 (Cortical Homunculus)​

皮質小人是以大腦皮質層功能區對應的比例來繪製的人類，並且分成運動小人（motor homunculus）與感官小人（sensory homunculus）兩種。

私以為這是一種對於「實做人類複雜度」的暗示與視覺化，在皮質小人中比重越大的器官代表需要更多、更複雜的運算能力，因此在有限的預算內，應該優先迴避這些可能需要高研發成本的部位，又或是對這些部位做謹慎的預算控制。

秘密客 (Mimic 1997)​

Mimic 是一部 1997 年上映的科幻驚悚電影。

在這部電影中，基因改造的蟑螂發生了變異，可以長到 2 公尺高，並且成為了人類的狩獵者，而且演化出透過外殼模仿人臉的擬態能力：

對我而言使用硬質材料作為外殼（框架）的人形機器人，都像是模仿人類外型的外骨骼偽物。

競品​

作為工程師，想要建造一個東西的時候第一件事情是什麼？絕對不是閉門造車，而是先看看競品長怎樣，然後能抄多少就抄多少。

那麼人形機器人的競品是什麼？當然就是人類本身。畢竟這個「設計」可是經過萬年迭代演化而來的，每一吋規格都得有個幾分道理。

所以我認為「研究人形機器人的競品」這一件事情應該是走向醫學系學生走過得路：學習解剖學。接著才考慮「在不丟失現有 Feature 的情況把設計從有機的 techstack 遷移到基於電機的 techstack 去」。

上下文 (Context) 在軟體工程是一個很常見的概念，它所代表的是：

某個詞（變數）在當下在當下的語境（區塊）代表什麼意思？

比如說，當我們在日常對話提到「蘋果」，可能指的水果的蘋果，也可能是科技公司的那個蘋果。電腦的呆板促成程式碼的嚴謹性造成我們在程式碼使用某個變數的時候，必須明確的告訴電腦這個詞對應的是什麼具體的東西，沒有模糊空間。

然而自然語言對話卻不是這樣運作的，兩個工學院學生談論「傑森」的時候，可能是指 JSON (JavaScript Object Notation) 也可能是指 NVIDIA Jetson，對話有時候能奇妙的繼續下去，直到有人察覺哪裡怪怪的。

又或是雙方對於同一個詞有不同的見解，讓對話陷入鬼打牆，因為每個人都想用自己的詮釋描述，這種情況我認為最好的解決方式是向程式語言取經：建立命名空間，用「小明::蘋果」和「小美::蘋果」分離兩種定義，在不否定任何人的「蘋果」的前提下，讓對話繼續下去。

接著來到我昨天 (2024-11-02) 花了一天溫吞的學習骨骼名稱的過程，讓我想到我們在義務教育的歷程中，有著不少的「背科」。以我正在學習的解剖學來說，每一個骨頭都有自己麼名字：

如果每個人能夠以自己的方式理解每一個物件，其實根本不需要背這些東西，但是事實是在社會之中人與人需要互相合作，就需要透過語言或文字來傳達概念，而這些被定義的名稱能夠在溝通的時候精準定位特定的物件。

工程師在面對問題的時候往往也沒有太多的模糊空間，M4 螺絲就是 M4 螺絲，CLK 跟 VCC 就是不同的接腳；在這一點上，醫學和工程或許沒有太多差別。而這些教科書 (Textbook) 本質上的作用就是幫人們同步上下文 (Context)。

（看著西方的 Woke 運動）當一個社會的 Context 沒辦法達到一定程度的共識，那又是另外一個話題了。

自動化的膛線穿過康莊大道，紅線是生物與死物的分界線。

別的不說，我買三顆就買到一個 Type-A 接反的。

怒貼產品資訊

YADI

65W 氮化鎵快充

GaN Fast Charger

電源供應器

認證型號：WB-20TW65GAN 型號：CG4GA-65W2C1A

輸入/Input： 100240V50/60Hz

輸出 Output：

USB-C1 or C2: 3.3V11V5A (PPS)

（省略）

製造商：深圳市創世達實業股份有限公司

委製商：亞第科技股份有限公司

地址：新北市板橋區信義路一巷28號

這陣子在 GitHub 上閒晃找到不少有趣的東西：

• 監視器管理軟體 (SentryShot)
• 資訊器材財產管理 (Snipe-IT)
• 空拍圖資處理工具 (WebODM)
• 3D 重建軟體 (Meshroom)
• 庫存管理軟體 (InvenTree)
• 電子零件管理軟體 (Part-DB)

軟體本質上是針對特定問題而被開發出來的解答，換句話說這些問題都已經被其他人解決過了，但是缺乏相關背景的人沒辦法找到這些解，而軟體工程師就是一群能夠從網際網路這個圖書館中翻出書本（解答）的人。

疫情爆發後，有個人感受到了世界秩序何其脆弱，說崩壞就崩壞，於是他決定要享受人生做自己，刺青跟整形。

他是誰不重要，重點是從別人的眼光看世界秩序是一件有趣的事情，從我對這個人的了解，可以合理推測他出生在中產階級以上相對安逸的環境之中。

而我呢？一個相對不穩定的原生家庭，讓我曾經相信審判日的存在，夢想活在計有秩序崩壞的末世 (post-apocalyptic) 之中， 從我的眼光來看，疫情反而體現了現有秩序的穩固，只要一年的時間就讓大家滾回去當社畜，地球依然照常轉動。

他眼中的世界比他想的還要脆弱，我眼中的世界比我想的還要堅固； 他是渴望安逸不變得既得利益者，我是時代洪流中的紊流與噪音，不安定因子。

上個禮拜，用 strace 偷看 system call 和用 tcpdump 偷看封包； 今天，用 GVM 掃描公司的伺服器。